更始帝元年（公元23年），朱鲔被更始帝刘玄任命为大司马。岑彭为朱鲔属下的校尉。更始帝二年（公元24年），岑彭归顺刘秀，并劝降几位将军。
公元25年，更始帝死。刘秀称帝，建立东汉皇朝。刘秀任命岑彭为廷尉，归德侯，行大将军事。
这时朱鲔坚守洛阳，汉军数月不能攻城。刘秀派岑彭去劝降朱鲔。
岑彭对朱鲔说：“我以前受过你的恩惠，一直想报答。现在更始帝已经死了，汉皇帝民心归服，你坚守有什么意义呢？”
朱鲔说：“我以前得罪过刘秀，不敢投降。”
岑彭把这事告诉刘秀，刘秀说：“如果朱鲔投降，官位都可以保住，怎么会死呢？我对黄河发誓。”
岑彭又去告诉朱鲔，刘秀已经发誓不杀朱鲔，还保他官位。朱鲔还是不相信，从城头放下一根绳索。岑彭毫不犹豫走到绳索下，准备爬上。朱鲔见他诚心，立即同意投降。
五日后，朱鲔自缚随岑彭去见刘秀。刘秀抚慰一番朱鲔，并封他为平狄将军，扶沟侯。
岑彭平定荆襄后，又奉命西讨蜀陇。公元32年（东汉光武帝建武八年），刘秀和岑彭包围了陇右后，刘秀留下一封信给岑彭就东归：“如果攻下了陇右，你就带兵南下攻蜀。人啊苦于不知足，得了陇又望蜀。每一次发兵，头发都变白。”
“得陇望蜀”这个词被现在的人比喻为欲望无止、贪得无厌。当时刘秀这样说自己，是有自知之明。
在南下过程中，岑彭收复大片地区。到武阳彭亡（今四川彭山县东）这个地方时，岑彭感觉不祥，想移走，但是天色已经晚了。当天有人混在逃亡的人当中，刺杀了岑彭。
公元60年，汉明帝命人绘二十八功臣像挂在云台，称云台二十八星宿，其中有“征南大将军舞阴侯岑彭”。岑彭的后人也在东汉为臣。
汉朝以后的华夏岑姓人，大多尊岑彭为始祖。其实岑姓来源已久。
西周初期，周武王姬发将父王（文王）异母弟姬耀封为岑子，将姬耀之子姬渠封于岑地（今陕西韩城），建立了岑国，后代以国名为姓。
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